| 机器人在交付时被性能为平行于低空的装置，没有歪斜。假设机器人以0° 以外的任何其余角度装置，那么形容装置角度（机器人相关于重力的方向）的系统参数必定被从新定义。关系的系统参数：Gravity Beta若机器人装设在倒置位置或墙壁上（绕Y轴旋转），就必定从新定义此机器人的基准坐标系和系统参数Gravity Beta。之后Gravity Beta宜为π（+3.141593）（若将机器人装设在倒置／悬空位置上）或±π/2（±1.570796）（若装设在墙壁上）。 Gravity Beta 是基坐标系中围绕 y 轴的正旋转方向。值以弧度设置。Gravity Alpha若机器人装设在墙壁上（绕X轴旋转），就必定从新定义此机器人的基准坐标系和系统参数GravityAlpha。之后GravityAlpha的数值宜为±π/2（±1.570796）。 Gravity Alpha 是基坐标系中围绕x 轴的正旋转方向。值以弧度设置。装置角度和值计算形式：参数GravityBeta（或Gravity Alpha）指定机器人的装置角度，以弧度示意。依照以下形式启动计算。Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians，其中A是以度为单位的装置角度，B是以弧度为单位的装置角度。围绕Y轴歪斜的装置角度示例（Gravity Beta）围绕X轴歪斜的装置角度示例（Gravity Alpha）经过Robotstudio软件修正Gravity Beta和Gravity Alpha：Robotstudio一键衔接上机器人，取得写权限；性能—motion—Robot点击Robot进入，修正上方红框圈进去的参数，确认后，热启动就会失效。经过示教器修正GravityBeta和GravityAlpha：管理面板—性能—主题—motion—Robot,进入Robot，修正上方红框中的参数，确认后，热启动就会失效。 |
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